2007年5月11日 星期五

第八次作業

b94611013 林詠舜
A:4/26 有來上課

B:有一組四連桿,其桿長分別為r=[4 3 3 5],由桿2驅動,設第一固定桿角度theta1=0度; 角速度 td2=10rad/s; 角加速度tdd2=0 rad/s^2。

問題一:設桿2角度theta2=45度時,求各點之位置、速度與加速度為何?

ANS:根據老師的f4bar程式,輸入f4bar([4 3 3 5],0,45,10,0,-1,0),得到閉合型的結果如下
位置(cm) 速度(cm/s) 加速度
O:0 0 0
P:2.1+2.1i 4.1-24.5i -187.2-439.1i
Q:3.2+4.9i 21.2+21.2i -212.1-212.1i
R:4.0 0 0

問題二:繪出此四連桿之相關位置及標明各點之速度方向及大小(以程式為之)。

ANS:改編老師的drawlinks程式,輸入程式
drawlinks([4 3 3 5],0,45,10,0,-1,0);
hold on;
line([2.1 2.1+0.041],[2.1 2.1+0.245]);
line([3.2 3.2+0.21],[4.9 4.9+0.21]);
得到速度圖

line([2.1 2.1-0.1872],[2.1 2.1-0.4391]);
line([3.2 3.2-0.2121],[4.9 4.9-0.2121]);
得到加速度速度圖



問題三:當桿2迴轉時,求出此組四連桿之限制角度,並繪出其位置(以程式為之)。

ANS:使用老師的move_4paths程式,輸入move_4paths([4 3 3 5],0,0,3,0,10,0,1,0,4,2),得到極限角為29.0度跟331.0度圖片

問題四:設theta2=[0:20:360],試繪出此組四連桿之重疊影像,解釋為何有些沒有值。

ANS:因為4+3,3+5且4-3<3-5為一個雙搖桿連桿而有值的範圍是[29,331]圖片

問題五:若將問題三考慮在內,只在可迴轉的範圍內迴轉,請問你能讓此組四連桿作成動畫方式迴轉嗎?



mov=avifile('4bar.avi','fps',1);
for k=29:10:331;
drawlinks([4 3 3 5],0,k,10,0,-1,0);
pause(1);
F = getframe(gca);
mov = addframe(mov,F);
clf;
end;
mov = close(mov);

2 則留言:

Martin Foon 提到...

有些向量可以依常識判斷錯誤,例如速度的方向應與迴轉中心半徑垂直,加速度在無角加速下,應與桿之方向相反等等。此外,你的圖既然已存在picassa,為什麼不將它鏈接過來直接顯示?

Akira 提到...

我會改進,近期會慢慢整理這個部落格